P調節。就是純電阻，無C,L、這個調節就是個衰減，或者放大。使得系統有靜差。開環增益加大，穩態誤差減小，fc增大，過渡過程縮短，系統穩定性變差。這種很少很少用。

改進一下，PI調節：消除靜差。打個比方，就是431的R和K之間放置2個元件，R串C。好處就是提供了負的相角，因為有了一個極點一個零點。極點在0點。使得相角裕量減小，所以，降低了系統的相對穩定性。但是，穿越頻率fc有所增加。PD調節。這個用的不多。PD調節增大了系統的fc，導致系統響應加快，相位裕量增加。高頻時有噪聲。

PID調節：低頻時PI，高一點時PD調節。低頻時提升靜態性能，高頻時提升穩定性以及響應速度。反激中用的比較多的是改進型PI，也就是type II和III

那么，理想的傳函應該是什么樣子：

1.低頻段：高增益，以減小靜差

2.中頻段：fc附近，-20db，確保足夠的相位裕量

3.高頻段：增益要小，以降低開關諧波極其噪聲的影響。

如果此時-40db下降都無法解決，那么，再加低通濾波器。

如果此時TYPE II不足以提供足夠的相位裕量，那么，上TYPE III試試。

歸納一下：

低頻段：穩態性能

中頻段：動態性能

高頻段：抗干擾性能

fc大，則快速性好，但是抗干擾能力下降

中頻段最能反映系統的穩定性，快速性

P：粗調，就是直流增益。太大了就有可能震蕩。就是當前值與給定值做差，放大

I：細調，將誤差進行積分

D：預測功能，這個，可以看自控書。D大，就會產生毛刺。判斷當前值變化趨勢，及時作出調整，減小調節時間，提高響應速度。

有N多種調節辦法，但是靈魂就是P肯定是有的，有沒有I,D那就看實際情況了。實際上我們開關電源中就是用的改進型PI，也就是type II,type II.很少很少用到D。D，就是在電源輸出的地方，串RC到2.5V參考那個腳，我們一般不這么做。至于改進型PI調節。關于type II,type III，GOOGLE上大把大把。關于這方面的計算，也已經完全公式化了。開關電源，主要也就用這2個補償。其中typeIII用的還比較少。

再談一下PC817的作用：

PC817是線性光耦，集-射極的動態電阻由初級電流iF和集電極電流iC決定，iF利用三端可調穩壓管TL431進行反饋控制。輸出電壓升高，輸出采樣電阻，下面那一顆電壓上升，TL431的VAK下降，iF上升，光耦次級VCE下降。

如果2接地，1反饋接1腳，那么此時1腳電壓下降，占空比D下降，輸出電壓下降。所以穩定。

其實VCE與iF構成負反饋。就很好理解了。