【導讀】頻率在 2000 赫茲以上，不觸及人類聽覺的機械振動波。超聲波作為一種非接觸式檢測方法，與其他技術方法相比，在惡劣環(huán)境中具有較強的適應力，不受光和顏色的影響，相比其他技術具有結構簡單，成本低的優(yōu)點，更適合近距離測距。
頻率在 2000 赫茲以上，不觸及人類聽覺的機械振動波。超聲波作為一種非接觸式檢測方法，與其他技術方法相比，在惡劣環(huán)境中具有較強的適應力，不受光和顏色的影響，相比其他技術具有結構簡單，成本低的優(yōu)點，更適合近距離測距。
人們已經(jīng)制造了許多超聲波生成器。一般來說，超聲波生成器分為兩種：一種是電氣手段產(chǎn)生超聲波，另一種是機械方式生成超聲波。包括壓電式、磁致伸縮式等電氣手段; Garton 笛、液體哨和空氣哨等機械方式。它們產(chǎn)生的超聲波特性都不相同，因此以不同的方式使用。
通過壓電晶體的諧振來實現(xiàn)壓電超聲波生成器的工作。它由一片共振板和兩片晶片組成。對雙極施加脈沖信號，頻率等于晶片的振蕩頻率時，驅動共振板振動，發(fā)射出超聲波。
如果在兩個電極之間沒有施加電壓，當共振板接收到超聲波時，晶片將被迫振動，機械能被轉換為電信號。此時，就作為超聲波接收器使用。壓電超聲波生成器的結構如圖 1 所示。
圖 1 超聲波簡易結構圖
超聲波距離測量原理非常簡單，一般采用回波時間法，即檢測超聲波往返所測距離的時間，當發(fā)射器發(fā)出一個短脈沖時，定時器啟動;當接收器接收到返回脈沖時，定時器立即停止。
此時記錄的時間值為 D = CT / 2，其中 D 為超聲波傳感器與測量對象之間的距離，C 為介質中聲波的傳播速度（C = 331.4+t273 / 1m / s，t 是攝氏溫度），T 是超聲波發(fā)射回波的時間間隔。
理論上，超聲波在正常空氣中傳播速度隨著介質溫度的升高而有所加快，溫度提高了一度，速度提高 0.6 m/s 左右。原理結構如圖 2 所示。
圖 2 超聲波傳感器工作原理圖
超聲波傳感器主要由三部分組成：控制部分，總線部分，超聲波發(fā)射接收部分。
主控芯片通過 I/O 口發(fā)送信號，通過總線發(fā)送到兩個發(fā)生電路中，控制著兩個超聲波的發(fā)射，然后再由兩個信號接收電路對接收超聲波信號進行放大，最后通過總線傳送到主控芯片的輸入端口，然后根據(jù)發(fā)射接收時間差 T，計算出傳感器與障礙物之間的距離，最后根據(jù)距離對輪椅的行駛安全性進行判斷，并做出相應動作。原理如圖 3 所示。
圖 3 超聲波發(fā)射原理圖
通過分析超聲波的衰減特性和空氣阻尼(超聲波傳感器靈敏度曲線如圖 4 所示)，同時考慮到敏感度的影響，超聲波頻率約為 40 kHz 時的空氣傳輸效率最好。
為便于處理，發(fā)射部分被調制為大約 40k 赫茲的調制脈波信號。發(fā)射部分主要由超聲波發(fā)射器和多諧波振蕩電路和六路非門驅動放大器芯片組成。
多諧波振蕩電路由兩個 NAND 門 IC1A，IC1B 和 R1，R2 和一個可調電阻組成。振蕩頻率通過對可調電阻的調整來控制，由下式確定：
圖 4 超聲波靈敏度曲線圖
接收部分主要由接收電路和放大電路和比較器組成。當距離過遠的情況下，回聲是非常弱的，因此轉換電信號幅度也是較小的，這就要求要對信號進行放大 60 萬倍，因此超聲波模塊采用了三級放大電路。
由三個運算放大器 IC3A、IC3B 及 IC3C 組成了三級放大電路，前兩級可以各放大一百次，第三級可以放大約六十次。接收信號整流濾波電路，可把接收的 40k 赫茲反射波交流信號轉換為直流信號。而第四個運算放大器 IC3D 用作電壓比較器，把接收的直流電壓信號和設置電壓進行比較。
當接收信號的電壓大于設置電壓時，比較器就會輸出高電平，Q1 導通，使比較器的相應輸出端電平置低，然后傳輸給主控芯片，主控芯片檢測到高電平就開始中斷，根據(jù)超聲波從發(fā)送到接收所經(jīng)歷的時間就可計算出距離。超聲波接收電路原理如圖 5 所示。
圖 5 超聲波接收原理圖
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