有刷直流（BDC）電機的工作原理

圖1示出的是BDC電機的基本構造。圖中畫出的組件包括定子、轉子、電刷和換向器。定子和轉子磁場相互作用驅動電機旋轉。有刷直流電機的類型根據電機定子或外殼中磁場的產生方式來劃分。根據有刷直流電機的類型，定子磁場可以由永磁鐵或定子中的繞組產生。對于后一種情況，定子繞組與轉子繞組可以是并行、串行、或混合方式連接。這三種有刷直流電機分別稱為并激電動機、串激電動機和復激電動機。

定子產生靜止磁場。這一靜止磁場圍繞在電樞（或稱轉子）的周圍。外加電源激發出電樞磁場。BDC電機軸上還有兩個圓弧形的銅片，稱為換向片。電機轉動時，碳質的電刷在換向器上滑動。這樣就可以產生一個與定子的靜止磁場相吸引的旋轉磁場。電樞和定子繞組中的電流由電池或其它直流電源供給（永磁BDC電機沒有定子繞組）。電池（或直流電源）提供恒定的直流電壓。電壓幅度決定了電機的轉速，因此是電池或直流電源是一個線性激勵源。改變BDC電機速度的最有效方式是采用脈寬調制（PWM）技術。PWM技術是以固定的頻率開關恒壓源。改變PWM信號的脈沖寬度可以調節電機的速度。脈沖高低電平間的比例稱為PWM信號的占空比。直流電池電平的幅度等于PWM信號的平均幅度。
[page]
單片機/電機控制實例

單片機設計中帶有內建的外設，因此只需要最少量的外部元器件就可以容易地實現BDC電機的速度和方向控制。選用的單片機帶有內建的外設，只需要最少量的外部元器件就可以容易地實現BDC電機的速度和方向控制。這款單片機的兩大特點對于BDC電機控制非常有用。首先，片上內建有增強捕獲/比較/PWM（ECCP）模塊，當配置為全橋模式時，可以提供直接驅動H橋電路所需要的PWM信號。H橋電路可以為電機提供雙向電流驅動。第二個非常適合電機控制器的特點是可以產生頻率高達31.2 kHz的8位PWM信號。對于電機控制應用來說，這一點很重要，因為低于20 kHz的頻率會導致電機產生人聽覺范圍內的噪聲。不需要增加任何外部時鐘源，可以提供高于聽覺頻率的8位分辨率。為了獲得高出聽覺頻率范圍的頻率，此前的單片機需要在運行時降低PWM的分辨率。與其它具備ECCP的單片機相比，它體積小且成本效率高。利用片上ECCP模塊做為PWM硬件發生器，而不是采用過去的軟件解決方案，寶貴的單片機處理器資源可以用于完成其它任務。

圖2中的低成本BDC電機控制系統在全橋PWM模式下使用ECCP。用戶可容易地配置PWM占空比，并實時改變單片機內部振蕩器。此外，利用單片機片上的一個10位ADC來測量反向電動勢（EMF），PIC16F684可以容易地跟蹤電機的轉速（RPM）。

本應用中的硬件有三個主要部分。一個電源級、一個通信模塊（RS-232）和一個RPM及電流測量級。電源級包括提供BDC電機雙向控制的全H橋。PIC16F684通過RC2、RC3、RC4和RC5引腳連接到H橋。從RA5引腳通過一個RS-232端口可以將有關PWM占空比、單片機振蕩器速率、電機RPM和電流值等指令和信息發送給計算機。雖然實際生產出來的設備很可能并沒有這樣一個通信接口，但在開發階段這樣一個通信接口非常有用。在實際產品中，RA5可以被賦予不同的用途，如點亮狀態指示LED或者讀取電位計輸入。

通過測量電機的反向EMF電壓，不需額外傳感器即可以獲得電機轉速（RPM）。電機轉速與反向EMF電壓直接成正比。BDC電機是一種感性負載。電機上感生的電壓等于電機電感乘以dI/dt 。將對應FET關斷（OFF）即可以測量反向EMF電壓。這會產生一個反方向流過電機的電流。PIC16F684中的ADC模塊可以測量出EMF電壓。

通過測量MOSFETs、QB 和 QD, 以及地之間電流檢測電阻上的高端電壓可以獲得電流值。選擇適當的電阻值時需要考慮最大電流和功耗。PWM信號驅動BDC電機。H橋電路僅在PWM信號處于高電平時才吸收電流。采用一個采樣和平均算法在多個PWM周期測量結果的基礎上算出電流值和電機轉速。　

此類應用中使用的片上外設除ECCP模塊外，還有一個內部10位模數轉換器（ADC）。ECCP有捕獲模式（可捕獲定時器寄存器的16位值）、幾個比較器和4個PWM。在無傳感器的BDC電機控制應用中，4個PWM通道是一個重要優勢。如圖2所示，配合外部橋和4個FET驅動器件，單片機的PWM模塊可以容易地實現雙向電機控制。

相關閱讀：

技術解析：DC-DC直流電機原理
利用H橋驅動較大功率直流電機的解決方案
網友分享：基于Arduino的直流電機控制