【導(dǎo)讀】CAN總線是可以掛載多個控制單元，每個單元均可以發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，為了避免發(fā)生沖突，協(xié)議規(guī)定只有等信道空閑時刻優(yōu)先級高的單元才能占有總線并發(fā)送數(shù)據(jù)，那么CAN單元是如何判斷優(yōu)先級的呢？
CAN仲裁的實現(xiàn)方式
1. CANID在CAN報文中的位置
每一個CAN報文的CANID有唯一標(biāo)識的11bit/29bit構(gòu)成，以標(biāo)準(zhǔn)CAN幀為例，11bitCANID在CAN幀中的位置如圖1所示。SOF之后是Identifier，各個節(jié)點要外發(fā)的CANID通過CANID仲裁，優(yōu)先級高的報文被優(yōu)先發(fā)送。同時，對應(yīng)節(jié)點優(yōu)先獲得CAN總線的使用權(quán)，而仲裁失敗的節(jié)點則停止數(shù)據(jù)的發(fā)送，轉(zhuǎn)而進(jìn)行數(shù)據(jù)的接收，只能等待下一個SOF時刻再去仲裁。
圖1 標(biāo)準(zhǔn)CAN數(shù)據(jù)幀格式
2. CAN總線仲裁機(jī)制的實現(xiàn)
那么CANID的優(yōu)先等級是如何判斷的呢？其實CAN總線ID仲裁方式相當(dāng)于一個“線與”的結(jié)構(gòu)，顯性(邏輯0)與隱形(邏輯1)相與變?yōu)轱@性即0&1=0，硬件電路簡圖可參考圖2。標(biāo)準(zhǔn)CAN幀格式的總線仲裁方式如圖3所示。因為高位在前，低位在后，故CAN標(biāo)識符組成的數(shù)值越小優(yōu)先級越高。
圖2 線與電路簡圖
圖3 總線仲裁方式圖
CANID沖突發(fā)生的條件及現(xiàn)象
1. CANID沖突的條件
本文以我司協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊CSM300為例進(jìn)行介紹，CSM300是集成微處理器、CAN-bus控制器、CAN-bus收發(fā)器、DC-DC轉(zhuǎn)換、高速數(shù)字隔離于一體的嵌入式CAN與UART/SPI雙向轉(zhuǎn)換模塊。如果我們將兩個ID均為00 00 00 00的CSM300模塊組成一個CAN總線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，當(dāng)這兩個ID相同的模塊同時往CAN總線端發(fā)送數(shù)據(jù)時將會造成仲裁失敗。
2. CANID沖突的現(xiàn)象
以CSM300為例進(jìn)行說明，電路硬件簡易連接圖如圖4所示，用兩個上位機(jī)通過兩路串口同時給兩個相同配置的模塊發(fā)送一組數(shù)據(jù)，此時兩模塊會同時將RXD腳接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至CAN總線端。因為兩個CAN節(jié)點的ID一樣，CAN總線仲裁失敗，兩發(fā)送節(jié)點收不到反饋信號，將一直發(fā)送最后一幀數(shù)據(jù)，此時CAN總線端的波形如圖5所示。
圖4 CSM300電路連接圖
圖5 CAN總線波形圖
CSM系列如何避免CANID沖突
為滿足不同環(huán)境的應(yīng)用，CSM300系列和CSM100系列均有透明轉(zhuǎn)換、透明帶標(biāo)識轉(zhuǎn)換、自定義協(xié)議轉(zhuǎn)換三種轉(zhuǎn)換方式供用戶選配，如圖6所示。
圖6 轉(zhuǎn)換方式選配圖
透明轉(zhuǎn)換方式下用戶可通過MCU或上位機(jī)將模塊配置為不同的ID避免發(fā)生仲裁失敗的情況,透明轉(zhuǎn)換方式下，模塊無需對數(shù)據(jù)進(jìn)行額外處理，最大限度地提高了數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換速度，也提高了緩沖區(qū)的利用率。不過此模式下每個模塊的CANID在配置完成后不能更改除非用戶再次配置，此外該模式下可能將兩組時間間隔接近的UART幀識別為一組數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，造成數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯誤。
透明帶標(biāo)識轉(zhuǎn)換方式下，用戶可以在配置時固定CANID在串行幀的位置和長度如圖7所示，通過改變串行幀數(shù)據(jù)來控制所發(fā)數(shù)據(jù)的CAN幀ID，方便用戶在同一節(jié)點發(fā)送不同ID的CAN數(shù)據(jù)。但是此模式下需要確保串行幀的時間間隔足夠大，避免模塊不能正確識別每組串行幀的結(jié)束造成數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯誤。透明帶標(biāo)識模式下串行幀最小間隔具體要求可參考CSM100和CSM300的用戶手冊。
圖7 透明帶標(biāo)識轉(zhuǎn)換配置圖
有效的自定義協(xié)議轉(zhuǎn)換串行幀包括了幀頭、幀尾、幀ID和幀長度等，用戶可通過改變串行幀數(shù)據(jù)來控制CAN幀ID，方便用戶在同一節(jié)點發(fā)送不同ID的CAN數(shù)據(jù)。同時用戶將在配置時固定幀頭和幀尾如圖8所示，此模式下用戶通過串行幀數(shù)據(jù)告知模塊串行幀的幀頭、幀尾和數(shù)據(jù)長度，故此轉(zhuǎn)換方式下可有效避免因串行幀間隔時間短造成的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯誤的情況。
圖8 自定義轉(zhuǎn)換配置圖
來源：ZLG
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